جلسه دفاع از پایان نامه کارشناسی ارشد آقای رسول شکوهی باعنوان طراحی کنترل کننده مدلغزشی پایانه ای برای سیستم های غیرخطی گسسته زمان با جبران اغتشاش در تاریخ 1403/02/22 ساعت 10-12 در اتاق شورای ساختمان صناعت برگزار می گردد.


استاد راهنما: آقای دکترمحمد عطائی


چکیده: این پایان نامه با در نظر گرفتن فراگیر شدن استفاده از ادوات دیجیتال گسسته زمان برای پیاده‌سازی علم کنترل در زمینه‌های کاربردی مختلف صنعتی و نظامی و پزشکی و ...، به بررسی کنترل کننده‌ی مرسوم و توانمند مد‌لغزشی در حوزه گسسته زمان می‌پردازد.رویکرد اصلی پایان نامه، بررسی کنترل کننده مد‌لغزشی برای سیستم‌های غیر‌خطی گسسته زمان با جبران اغتشاش توسط رؤیت‌گر اغتشاش است. به این صورت که برای کنترل سیستم‌های غیر‌خطی گسسته زمان به روش مد‌لغزشی، قانون رسیدنی پیشنهاد شده است که ترم اول آن یک تابع غیر‌صاف برای تضمین رساندن حالت‌ها به سطح لغزش است. به این ترتیب نوسانات ناشی از توابع غیر‌خطی استفاده شده در قوانین رسیدن گذشته حذف شده است. همچنین توابعی از فاصله تا سطح لغزش به عنوان ضرایب در این قانون رسیدن استفاده شده است که در سرعت همگرایی حالت‌ها و پایداری سطح لغزش مؤثر هستند و همینطور از به وجود آمدن پرش در سیگنال کنترل جلوگیری می‌شود. با تنظیم متغیر‌های استفاده شده در این توابع می‌توان به سرعت همگرایی بیشتری با شرایط یکسان با حالت ضرایب ثابت دست پیدا کرد. برای بهبود عملکرد حلقه بسته سیستم از سطح لغزش پایانه‌ای به جای سطح لغزش‌های خطی متدوال، استفاده شده است.به منظور جبران اثر اغتشاش وارد بر سیستم دو رؤیت‌گر اغتشاش مختلف پیاده‌سازی شده است. اغتشاشات خارجی ابتدا توسط رؤیت‌گر اغتشاش تاخیر زمانی که استفاده از آن در سیستم‌ های گسسته زمان متداول است جبران شده است که مزایا و معایب خود را دارد. بهترین عملکرد این رؤیت‌گر اغتشاش در حالت اغتشاش با مقدار ثابت است و همینطور در حالتی که تغییرات اغتشاش به نسبت فرکانس نمونه برداری کوچک باشد عملکرد قابل قبولی دارد. در حالت دوم برای تخمین اغتشاشات سینوسی با فرض مشخص بودن فرکانس، رؤیت‌گر گسسته زمان جدیدی پیشنهاد و پیاده‌سازی شده است. با این رؤیت‌گر جدید خطای تخمین اغتشاش در حالت سینوسی به صفر می‌رسد و نشان داده می‌شود که خطای حالت دائمی این رؤیت‌گر نسبت به رؤیت‌گر تاخیر زمانی کوچک‌تر است و در نهایت عملکرد حلقه بسته سیستم بهبود پیدا می‌کند.